pi0 原来早就被淘汰了？6 分钟速览 Discrete Diffusion 最新论文
之前的 VLA 方法大致可以分成几类：有的在 VLM 后面接一个 MLP 动作头，有的接连续扩散头，也有的走传统自回归动作生成路线。 这些方法都能工作，但有一个共同问题：动作生成模块往往被放在主干网络之外。也就是说，感知、语言理解和动作决策并不完全在同一个统一结构中完成。 这会破坏模型的端到端表征连续性和推理统一性。更 …
之前的 VLA 方法大致可以分成几类：有的在 VLM 后面接一个 MLP 动作头，有的接连续扩散头，也有的走传统自回归动作生成路线。 这些方法都能工作，但有一个共同问题：动作生成模块往往被放在主干网络之外。也就是说，感知、语言理解和动作决策并不完全在同一个统一结构中完成。 这会破坏模型的端到端表征连续性和推理统一性。更 …