flow matching 是怎么成为 VLA 的主流方法的？
为什么 Flow Matching 能成为 VLA 的主流方法之一？这篇笔记想用 pi0 的架构，把它背后的直觉讲清楚。 在讲 Flow Matching 之前，需要先回顾一下 diffusion 的思想。 先理解 diffusion：从噪声中还原 扩散模型的完整逻辑由两个过程组成： 正向扩散：不断加噪声，把清晰样本破 …
为什么 Flow Matching 能成为 VLA 的主流方法之一？这篇笔记想用 pi0 的架构，把它背后的直觉讲清楚。 在讲 Flow Matching 之前，需要先回顾一下 diffusion 的思想。 先理解 diffusion：从噪声中还原 扩散模型的完整逻辑由两个过程组成： 正向扩散：不断加噪声，把清晰样本破 …