让机器人学会选择输出快！慢！动作
论文：HiPolicy，arXiv: 2604.06067。 这篇论文最吸引我的地方，是它把机器人动作输出拆成了“快动作”和“慢动作”：不是让模型永远用同一个频率生成动作，而是根据任务状态，自适应选择更合适的动作频率。 核心问题：为什么单一频率不够？ 主流模仿学习方法，比如 DP、ACT、DP3，通常采用固定频率的动作 …
论文：HiPolicy，arXiv: 2604.06067。 这篇论文最吸引我的地方，是它把机器人动作输出拆成了“快动作”和“慢动作”：不是让模型永远用同一个频率生成动作，而是根据任务状态，自适应选择更合适的动作频率。 核心问题：为什么单一频率不够？ 主流模仿学习方法，比如 DP、ACT、DP3，通常采用固定频率的动作 …